Estudió en la Escuela de Música Creativa de Madrid (1984-87), donde posteriormente fue profesor de Armonía y Composición (1992-96). Cursó estudios con el guitarrista, arreglista y prestigioso músico de grabación Fredi Marugán (1986-89) y con los guitarristas y compositores de jazz contemporáneo Joe Morris y Jon Damian (Boston, 1989-91). Obtuvo el Diploma en Composición de Jazz por el Berklee College of Music de Boston (1991). Ha seguido seminarios bajo la dirección de músicos de jazz norteamericanos tan notables como Steve Brown, Walter Bishop Jr., Jack Walrath, Dave Schnitter, Billy Hart y Bill Dobbins en Sevilla y Salamanca (1985); asimismo con el guitarrista Joe Pass en Vitoria (1986) y con el saxofonista Jorge Pardo en Madrid (1987). Profesor de Guitarra de Jazz y Música Moderna en la Escuela de Nuevas Músicas de Madrid (1998-2000). Conferenciante en universidades como la Carlos III (Madrid), Middlebury College (U.S.A.), impartió un curso de verano de jazz en la Universidad de los Andes en Bogotá, Colombia (2005).

Realizó una gira con el grupo de salsa colombiano "El son del pueblo" (1983). Ha actuado junto a músicos nacionales como el folklorista Cayetano Morales (1985). Ha dirigido y actuado en las formaciones Octubre y Vía Libre (1986-89), The Lincoln Brigade (Boston, 1989-91, composiciones propias), dúo con el pianista Andrés Bedó (1992-93), dúo con el guitarrista Claudio Herchhoren (1993-94). Desde 1994 lidera su grupo, el Juan Camacho Quintet, con el cual ha participado en diversos festivales de jazz como el de Bogotá, San Sebastián de los Reyes (Madrid), Lugo, Salamanca, Úbeda, Siria, Líbano, Luxemburgo, etc.

Además de componer numerosos temas interpretados por los distintos grupos de los que ha formado parte y/o dirigido, creó la música para la obra de teatro Jacobo y su amo de Milan Kundera, estrenada por el Teatro Libre de Bogotá en 1992.

En su discografía cuenta con el CD Tatá (Several Records), de composición propia en su integridad, considerado uno de los cinco mejores discos de jazz aparecidos en España en 1995 por el anuario de dicho añ de la revista Todas las novedades del mes (Año 3, n° 30). Igualmente, el tema titulado "Tatá" apareció en el CD doble Jazz y otras músicas de Madrid, producido por la Asociación de Músicos de Jazz y Músicas Creativas de Madrid Músicos Asociados (1999). En octubre de 2000 salió a la venta su segundo CD La balada de la Brigada Lincoln (canciones de combate y otros himnos) en el sello Satchmo Records, con diez composiciones del guitarrista colombiano. Septiembre de 2005 fue la fecha en que apareció su tercer CD Ternario. La poética de la resistencia (Satchmo Records), nueva colección de siete temas propios. En febrero de 2009 publicó el CD La estrategia del tiempo, diez nuevas composiciones originales. El quinteto actuó en el 29º Festival Jazz es Primavera en el Club de Música y Jazz San Juan Evangelista (2011).

Con el grupo reconvertido a cuarteto (guitarra, piano y teclados, contrabajo y bajo eléctrico, batería), Juan Camacho acaba de publicar su quinto disco, Artesanía popular, donde cuenta con la colaboración del saxofonista Alex Cid, que aparece en tres de sus ocho nuevas composiciones.